听了一下闫令琪的现代计算机图形学入门课程第三节的内容，关于坐标变换这一节真的是令人耳目一新。视频在此：https://www.bilibili.com/video/BV1X7411F744?p=3

transformation 变换，包括坐标的平移与旋转放缩等，从二维开始着手，首先看放缩：由 放缩前的 x 到放缩后的 x^' ，和 放缩前的 y 到放缩后的 y^' ，只是乘了一个比例系数，即：

旋转默认按照以原点为中心，逆时针旋转为正方向操作，写成矩阵形式如下：

平移操作：

但是同时存在乘法与加法，这样不好操作，于是转为齐次坐标(homogeneous coordinates)

就成了下面的形式：

那么如果将一个图形变换到其它位置，是先应用线性变换还是先平移呢，呐，应该是先线性变换再平移，可以试一下，如果先平移再线性变换，是得不到想要的变换后的图形的。